小鹏汽车高速NGP在过去的8-9个月里，累计行驶了1198万公里。停车场记忆泊车VPA累计记忆路线达到了20731条，还拥有每日10万公里仿真测试的能力。小鹏汽车是国内首家基于自研的视觉感知和毫米波雷达融合方案的车企，形成了高速道路辅助驾NGP。据说会在22年上半年出带有激光雷达+环视摄像头的方案，实现首批城市部分场景的城市辅助驾驶。小鹏其计划使用XPOLIT 4.0实现全场景的智能辅助能力上线，预计在在2023年上半年全面实现。率先搭载的车型将是一款中大型SUV。这款车会搭载更大算力的硬件平台，通过搭载两个英伟达ORIN-X芯片，实现508TOPS ECU算力。
2019年百度发布了纯视觉无人驾驶apollo lite方案，2020年12月8日，百度在Apollo生态大会上发布了面向量产乘用车市场的ANP（百度领航驾驶辅助系统）产品。百度与广汽、威马、长城等品牌在AVP（自主泊车系统）开展量产合作，而ANP上车的目前只发布了一款威马W6。到目前为止，威马W6也仅能实现AVP功能。据说21年底至22年春天发布ANP款，实现有限场景的城市辅助功能，22年底至23年春实现全部道路场景的城市辅助驾驶。
百度也是使用这款英伟达ORIN-X两片装的ACU。
百度拥有1800万真实道路测试，及5亿公里仿真道路测试。
特斯拉在近日也向员工开放了FSD beta 10.5版本，据说在没有高精地图支持下，能够实现高级别自动驾驶，但需要驾驶员全程监督。据以往版本的道路，尤其中国城市很难说有好的表现。从知乎网友回答可知，道路线清晰简单路况从容，而复杂道路通过率较差。
北汽蓝谷的极狐阿尔法S采用华为的L2辅助驾驶技术，使用2颗华为自研的96线激光雷达实现城市辅助驾驶功能。年底可能小量产进行道路的泛化阶段，22年量产。
目前最接近城市道路辅助驾驶能力的四家公司量产车几乎在同个起跑线，百度ANP和特斯拉FSD是纯视觉方案，小鹏和华为采用了激光雷达。百度和华为是第三方提供技术。比较下来第三方交付纯视觉方案难度最高，期待百度ANP的表现！
百度带有激光雷达三款车已经小量产，在北京冬奥会上会见到apollo第五代,L4级别的apollo moon。
