在CES 2022上，通用汽车发布了很多的东西，有一些值得讨论的地方，比如下一代的Ultra Cruise。
根据目前的信息来看，新一代自动驾驶辅助系统Ultra Cruise从 2023年开始部署（凯迪拉克 Celestiq），Ultra Cruise系统基于高通的Snapdragon Ride计算架构，由两个Snapdragon SA8540P SoC和一个SA9000P AI加速器组成。但是在宣传里，还是定位在L2级别的自动驾驶辅助系统。
▲图1.通用的ultra cruise
Part 1
通用L2级别的演进
从技术路线来看，通用其实很早就开始了L2级别的系统导入，也在Super Cruise时代就加入了高精度地图。从整体的感知配置来看，毫米波雷达组合配合摄像头，其实没有太多的缺陷；关键的问题，还是在于核心处理器的配置上。
备注：这个EOCM叫External Object Calculating Module。
●EOCM Gen1：
这个是NXP两个双核180MHz，主要对外部摄像头和雷达结果进行处理，总线用的是CAN；
●EOCM Gen2：
这个开始变化了，不光用MCU 180MHz，还加入了iMX6，也就是说虽然命名还是为EOCM，其实已经开始做融合了；
●EOCM Gen3：
这个改进了MCU，导入了Tri-core TC297系列，整体的算力引进比较少。
从上述来看，EOCM时代的通用对于外部感知算法，还处在项目管理阶段，是依赖于供应商提供算法和结果，然后做融合、做标定。我觉到了这一代Ultra Cruise，通用才真正下场做L2+，可以把在Cruise Automation的很多知识和经验融入进来，把感知这部分的算法和迭代拿到了自己的手上。
基于Snapdragon SA8540P SoC和一个 SA9000P AI加速器，能够每秒超过 300兆次操作（TOPS），继续保留单英飞凌 Aurix TC397处理器，做到功能安全。
备注：Ultra Cruise 在挡风玻璃后面集成了一个激光雷达。
演进到自动驾驶的路线，这个在我们眼里来看应该是很容易做的判断，但是每个企业的演进速度不一样；因此能够看到全球汽车企业没有一家是准备把自动驾驶灵魂交出去的。
当然这里也有不同的方式，比如可以购买算法嵌入到整个软件体系，然后进行算法付费的，这也是一种搞法。
▲图2.通用汽车自动辅助驾驶演进路线
在维修手册里面，ECOM分为LSOSM和RSOSM，如下图所示。
▲ 表1.通用汽车Super Cruise的传感器和自动辅助驾驶位置布置
由于使用了这么多传感器，整体的校正也是个大事，如下所示，整体挺费劲的。
▲表2.传感器的校准1
▲表3.传感器的校准2
备注：以上的信息摘录自GM北美的售后文件《Description and Operation Driver Assistance Systems Configuration Reference》。
Part 2
Ultra Cruise的演进
这里的Ultra Cruise，和之前的Super Cruise怎么区分？
从目前的信息来看，Ultra Cruise是作为较为高级和豪华车型配置，而Super Cruise 则进一步下沉到更多主流车型。
Ultra Cruise的目标是覆盖更多的驾驶场景（最终在95%的所有驾驶场景），可以在美国和加拿大的每条道路上使用；2023年将覆盖200 万英里的道路，并最终目标是超过 340 万英里。
从Ultra Cruise的设计意图来看，除了高速公路（采用高精度地图），车主将能够通过Ultra Cruise真正解放双手，穿越几乎所有道路，包括城市街道、细分街道和路况好的乡村道路。
备注：高精度地图这个细分跑道，到底后面怎么用，真的值得细说。
▲图3.Ultra Cruise所覆盖的范围
Ultra Cruise 以 Super Cruise 的功能为基础，具有新的自动驾驶辅助功能，旨在：全新的动态显示为用户提供基于自动驾驶系统的体验的信息（新一代座舱）。
◎对交通灯和外部警示有对应措施
◎遵循内部导航路线保持前进
◎遵守速度限制
◎支持自动和按需变道
◎支持左右转弯
◎支持近距离物体避让
◎支持在住宅车道停车
Ultra Cruise系统还具有在车辆周围360度全方位感知功能。在新的系统里面，Ultra Cruise也导入了智能诊断和学习系统，根据运行的状况，自动触发数据记录。通用汽车也会根据这些记录导入到后台数据生态系统进行处理，以不断改进系统。
小结：我觉得从2020年开始，大部分传统汽车企业开始入局汽车的自动驾驶软件的开发工作，真正进入感知算法层面的人才积累、算法积累和数据积累的阶段。方向都知道，但是真正需要这么多人去做事情的，还是看每家汽车企业的积累。我对Ultra Cruise还是蛮期待的。
